Chứng cứ bằng văn tự đầu tiên ghi chép về múa rối nước Việt Nam mà chúng ta đọc được là bia tháp Sùng Thiện Diên Linh, dựng năm 1121 trong đó có đoạn viết:
"Thả rùa vàng đội ba ngọn núi, trên mặt sóng dập dờn. Phơi mai vân để lộ bốn chân, dưới dòng sông lờ lững, liếc mắt nhìn lên bờ, cúi xét bầu trời lồng lộng. Trông vách dựng cheo leo, dạo nhạc thiều réo rắt. Cửa động mở ra thần tiên xuất hiện. Ðều là dáng điệu thiên cung, há phải phong tư trần thế. Vươn tay nhỏ dâng khúc Hồi phong, nhăn mày thuý ngợi ca vận tốt. Chim quý từng đàn ca múa, thú lành từng đội xênh xang..."

Vùng đồng bằng Bắc bộ có nhiều ao hồ. Mặt nước những ao hồ đã trở thành sân khấu cho rối nước. Ghế ngồi của khán giả là thảm cỏ xung quanh hồ. Ở các làng quê, múa rối nước thường được diễn vào những dịp đón năm mới hoặc trong các lễ hội.

Mỗi con rối là một tác phẩm điêu khắc dân gian. Con rối tạo bằng gỗ, bên ngoài phủ một lớp sơn, ngâm nước không thấm. Nhân vật tiêu biểu nhất là chú Tễu, thân hình tròn trĩnh, nụ cười hóm hỉnh lạc quan. Mở màn, chú Tễu xuất hiện vui vẻ, nghịch ngợm làm nhiệm vụ giáo đầu dẫn chuyện.

Trong kho tàng múa rối nước Việt Nam, có 30 tiết mục cổ truyền và hàng trăm tiết mục mới xây dựng đã làm say lòng khán giả trong nước và quốc tế.